UNITREE G1 Basic

Natūralūs ir išraiškingi judesiai

Unitree G1 Basic – humanoidinis robotas, skirtas judesių, valdymo sistemų, 3D aplinkos suvokimo ir žmogaus bei mašinos sąveikos tyrimams. Dėl savo judėjimo galimybių jis taip pat tinka demonstracijoms. Roboto aukštis – apie 1 320 mm, svoris – apie 35 kg, jis turi 23 laisvės laipsnius ir gali pasiekti iki 2 m/s greitį. Jis gali atlikti sudėtingus judesius, įskaitant šokti, šuoliuoti ir bėgti, taip pat realiuoju laiku reaguoti į aplinką.

G1 Basic turi plačią judesių amplitudę: gali bėgti, šuoliuoti, lipti laiptais ir atlikti dinamiškus šokio bei kovos menų įkvėptus judesius. Jis gali greitai keisti padėtį išlaikydamas pusiausvyrą, todėl tinka bandymams, demonstracijoms ir tyrimams, kuriems reikalinga realistiška dinamika bei tikslus judesių valdymas.

Pusiausvyra ir mobilumas

Kiekviena koja turi šešis laisvės laipsnius, todėl robotas gali tiksliai perkelti svorį ir prisitaikyti prie kintančių paviršiaus sąlygų. Jis sukurtas judėti nelygiu paviršiumi, įskaitant uolėtą vietovę, išlaikydamas pusiausvyrą ir judėjimo kryptį. Robotą galima naudoti patalpose ir lauke.

Transportuojant ir sandėliuojant robotą galima sulankstyti iki 690 × 450 × 300 mm matmenų. Išskleisto roboto matmenys – 1 320 × 450 × 200 mm.

Pavarų sistema ir manipuliavimas

Judėjimo sistemoje naudojami nuolatinio magneto sinchroniniai varikliai (PMSM) su mažos inercijos vidiniais rotoriais, užtikrinantys greitą reakciją ir stabilų sukimo momento valdymą. Didžiausias kelio sąnario sukimo momentas – 90 N·m, todėl robotas gali atlikti dinamiškus judesius, pavyzdžiui, pritūpti, šuoliuoti ir greitai keisti kūno padėtį. Kiekviena ranka turi penkis laisvės laipsnius ir gali pakelti apie 2 kg, todėl robotas gali manipuliuoti objektais ir atlikti sudėtingus gestus. Pramoniniai kryžminių ritinėlių guoliai ir dvigubi sąnarių enkoderiai užtikrina tikslius, pakartojamus judesius.

Aplinkos suvokimas

Aplinkos suvokimo sistemoje sujungta Intel RealSense D435i gylio kamera ir Livox-MID360 3D LiDAR jutiklis. Jų teikiami erdviniai duomenys padeda autonomiškai naviguoti, planuoti judesius, reaguoti į kliūtis ir atlikti užduotis, kurioms būtina suvokti aplinką.

Ryšys ir skaičiavimo galimybės

Keturi kryptiniai mikrofonai su aktyviu triukšmo ir aido slopinimu fiksuoja balso komandas sudėtingomis akustinėmis sąlygomis. 5 W stereofoninis garsiakalbis perduoda garsinį grįžtamąjį ryšį sąveikaujant su naudotojais. Robotas palaiko Wi-Fi 6 ir Bluetooth 5.2, jame įrengtas 8 branduolių didelio našumo procesorius; komplekte taip pat yra rankinis valdiklis, palaikomi belaidžiu būdu diegiami (OTA) naujiniai. Didelės skaičiavimo galios modulis į komplektą neįtrauktas.

Dirbtinis intelektas ir mokymasis

G1 Basic sukurtas darbui su dirbtinio intelekto algoritmais ir palaiko mokymąsi imituojant bei pastiprinamąjį mokymąsi. Kartu su Unitree UnifoLM didelio masto modelio koncepcija jis suteikia platformą išmaniesiems robotams ir autonominiams asistentams, veikiantiems fizinėje aplinkoje, kurti.

Akumuliatorius ir maitinimas

9 000 mAh, 13 elementų ličio akumuliatorius vienu įkrovimu veikia apie 2 valandas. Jį galima greitai pakeisti, kad būtų sumažintos darbo pertraukos. Nurodyto įkroviklio parametrai – 54 V ir 5 A.

Specifikacijos

• Gamintojas: Unitree
• Modelis: G1 Basic
• Išskleisto roboto matmenys: 1 320 × 450 × 200 mm
• Sulankstyto roboto matmenys: 690 × 450 × 300 mm
• Svoris su akumuliatoriumi: apie 35 kg
• Bazinės skaičiavimo galimybės: 8 branduolių didelio našumo procesorius
• Jutikliai: gylio kamera ir 3D LiDAR
• Kryptiniai mikrofonai: taip
• Stereofoninis garsiakalbis: 5 W
• Belaidis ryšys: Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2
• Didelės skaičiavimo galios modulis: į komplektą neįtrauktas
• Rankinis valdiklis: įtrauktas į komplektą
• OTA naujiniai: palaikomi
• Bendras laisvės laipsnių skaičius: 23
• Kiekvienos kojos laisvės laipsniai: 6
• Liemens laisvės laipsniai: 1
• Kiekvienos rankos laisvės laipsniai: 5
• Rankų plaštakų laisvės laipsniai: nėra
• Sąnarių guoliai: didelio tikslumo, didelę apkrovą atlaikantys pramoniniai kryžminių ritinėlių guoliai
• Sąnarių varikliai: nuolatinio magneto sinchroniniai varikliai su mažos inercijos vidiniais rotoriais
• Kelio sąnario sukimo momentas: 90 N·m
• Didžiausia rankos apkrova: apie 2 kg
• Blauzdos ir šlaunies ilgis: 0,6 m
• Rankų mostas: apie 0,45 m
• Liemens judesių amplitudė: Z ±155°
• Kelio judesių amplitudė: 0–165°
• Klubo judesių amplitudė: P ±154°, R nuo −30° iki +170°, Y ±158°
• Vidinis kabelių išvedžiojimas: visas
• Sąnarių enkoderiai: dvigubi enkoderiai
• Aušinimas: vietinis aušinimas oru
• Akumuliatorius: 13 elementų ličio, 9 000 mAh, greitai keičiamas
• Įkroviklis: 54 V, 5 A
• Veikimo trukmė: apie 2 valandas