Robotic Hands UNITREE G1 Dex3-1 L+R without tactile sensors

UNITREE G1 Dex3-1 robotinės plaštakos, kairė ir dešinė

Rinkinį sudaro kairė ir dešinė trijų pirštų robotinės plaštakos, skirtos naudoti su humanoidiniu robotu UNITREE G1. Kiekviena plaštaka turi 7 laisvės laipsnius ir septynis miniatiūrinius bešepetėlinius sąnarius su jėgos valdymu. Hibridinis jėgos ir padėties valdymas užtikrina tikslų judėjimą, o pirštų galiukų padėties pakartojamumas siekia ±2 mm. Ryšys per USB 2.0 veikia 1 000 Hz dažniu, o išsamūs grįžtamojo ryšio duomenys padeda atlikti sudėtingas manipuliavimo užduotis ir tiksliai stebėti mechanizmo veikimą.

Laisvės laipsniai ir judėjimas

Kiekviena Dex3-1 plaštaka turi tris judinamus pirštus: nykštys turi 3 laisvės laipsnius, o rodomasis ir vidurinysis pirštai – po 2. Sąnarių judėjimo diapazonai leidžia suformuoti įvairius suėmimus. Nykščio sąnariai juda atitinkamai nuo -60° iki 60°, nuo -35° iki 60° ir nuo 0° iki 100°. Rodomojo ir viduriniojo pirštų sąnariai juda atitinkamai nuo 0° iki 90° ir nuo 0° iki 100°. Tokia konstrukcija leidžia pirštams judėti keliomis plokštumomis ir prisitaikyti prie skirtingų užduočių. Pirštų galiukų padėties pakartojamumas siekia ±2 mm.

Hibridinis jėgos valdymas ir sąnariai

Dex3-1 naudoja hibridinį jėgos ir padėties valdymą, todėl galima valdyti ne tik nustatant konkrečią piršto padėtį. Kiekvienoje plaštakoje yra šeši tiesioginės pavaros miniatiūriniai bešepetėliniai jėgos valdymo sąnariai ir vienas sąnarys su reduktoriumi. Naudojami sąnarių modeliai F-1515-108 ir F-1515-214. Valdymo parametrai apima sukimo momentą, kampą, kampinį greitį, standumą ir slopinimą. F-1515-108 teorinis didžiausias sukimo momentas yra 0.76 Nm; faktinis sukimo momentas sukimosi kryptimi siekia 0.49 Nm, o priešinga kryptimi – 1.37 Nm. F-1515-214 teorinis didžiausias sukimo momentas yra 1.498 Nm; faktinis sukimo momentas sukimosi kryptimi siekia 0.86 Nm, o priešinga kryptimi – 3.1 Nm.

Veikimo grįžtamasis ryšys

Grįžtamojo ryšio duomenys apima esamą mechanizmo būseną: sąnarių režimą, padėtį, greitį, sukimo momentą ir temperatūrą, taip pat įtampos, srovės ir IMU duomenis. Valdymo grįžtamasis ryšys taip pat apima sąnarių standumo ir slopinimo koeficientus. Ši informacija padeda stebėti plaštakos veikimą atliekant užduotis ir naudoti kelis parametrus judesiui planuoti bei valdyti.

Ryšys

Plaštaka naudoja USB 2.0 sąsają ir palaiko 1 000 Hz ryšio dažnį. Visą duomenų paketą sudaro 1 234 baitai siunčiant ir 1 270 baitų priimant. Sąnarių valdymas taip pat veikia 1 000 Hz dažniu, o sąnarių ryšiui naudojama High Speed Unibus. Šios specifikacijos užtikrina dažną valdymo komandų atnaujinimą ir prieigą prie išsamių plaštakos būsenos duomenų sudėtingų judesių sekų metu.

Skirta UNITREE G1

Kiekviena plaštaka sveria 710 g, o ištiestos jos matmenys yra 175 × 88 × 77 mm. Dex3-1 sukurta naudoti su humanoidiniu robotu UNITREE G1. Kompaktiška konstrukcija, pažangus judesio valdymas ir grįžtamasis ryšys leidžia atlikti įvairias manipuliavimo užduotis.

Bendrosios specifikacijos

• Gamintojas: UNITREE
• Modelis: DX31-214N
• Suderinamumas: UNITREE G1

Plaštakos specifikacijos

• Svoris: 710 g
• Matmenys: 175 × 88 × 77 mm (ištiesta)
• Laisvės laipsniai: nykštys ×3; rodomasis pirštas ×2; vidurinysis pirštas ×2
• Pavaros mechanizmas: 6 tiesioginės pavaros varikliai; 1 variklis su reduktoriumi
• Sąnarių judėjimo diapazonas: nykščio 0-asis sąnarys: nuo -60° iki 60°; nykščio 1-asis sąnarys: nuo -35° iki 60°; nykščio 2-asis sąnarys: nuo 0° iki 100°; rodomojo piršto 0-asis sąnarys: nuo 0° iki 90°; rodomojo piršto 1-asis sąnarys: nuo 0° iki 100°; viduriniojo piršto 0-asis sąnarys: nuo 0° iki 90°; viduriniojo piršto 1-asis sąnarys: nuo 0° iki 100°
• Pirštų galiukų padėties pakartojamumas: ±2 mm
• Darbinė įtampa: 12–58 V
• Srovė ramybės būsenoje: 0.2 A esant 58 V
• Didžiausia srovė: 10 A
• Ryšio sąsaja: USB 2.0
• Darbinės temperatūros diapazonas: nuo -20°C iki 60°C
• Apkrovos sąlygos, delnas nukreiptas žemyn: kambario temperatūroje suimamas kietas 5 cm skersmens apvalus objektas; didžiausias svoris: 500 g; didžiausia galia: 400 W 3 s
• Apkrovos sąlygos, delnas nukreiptas į kairę: kambario temperatūroje suimamas kietas 5 cm skersmens apvalus objektas; didžiausias svoris: 500 g; didžiausia galia: 400 W 3 s

Programinės įrangos specifikacijos

• Ryšio dažnis: 1 000 Hz
• Viso duomenų paketo dydis: siųstuvo: 1 234 baitai; imtuvo: 1 270 baitų
• Matavimo grįžtamojo ryšio duomenys: sąnario režimas, sąnario padėtis, sąnario greitis, sąnario sukimo momentas, sąnario temperatūra, įtampa ir srovė bei IMU duomenys
• Valdymo grįžtamojo ryšio duomenys: sąnario režimas, sąnario padėtis, sąnario greitis, sąnario sukimo momentas, sąnario standumo koeficientas ir sąnario slopinimo koeficientas

Miniatiūrinių bešepetėlinių jėgos valdymo sąnarių specifikacijos

• Modeliai: F-1515-108 miniatiūrinis bešepetėlinis jėgos valdymo sąnarys; F-1515-214 miniatiūrinis bešepetėlinis jėgos valdymo sąnarys
• Svoris: 45 g
• Matmenys: 34.8 × 23.1 × 23.3 mm
• Reduktoriaus perdavimo santykis: F-1515-108: 1:108; F-1515-214: 1:214
• Didžiausias teorinis sukimo momentas: F-1515-108: 0.76 Nm; F-1515-214: 1.498 Nm
• Didžiausias faktinis sukimo momentas sukimosi kryptimi: F-1515-108: 0.49 Nm; F-1515-214: 0.86 Nm
• Didžiausias faktinis sukimo momentas priešinga sukimosi krypčiai: F-1515-108: 1.37 Nm; F-1515-214: 3.1 Nm
• Didžiausias sukimosi greitis: F-1515-108: 23 rad/s; F-1515-214: 11 rad/s
• Didžiausia linijos srovė: 4.76 A
• Valdymo ryšio dažnis: 1 000 Hz
• Ryšio būdas: High Speed Unibus
• Enkoderis: absoliutus rotoriaus padėties enkoderis
• Darbinės temperatūros diapazonas: nuo -20°C iki 60°C
• IP klasė: nenurodyta
• Darbinė įtampa: 12–24 V
• Variklio grįžtamasis ryšys: sukimo momentas, kampas, kampinis greitis ir temperatūra
• Variklio valdymo komandos: sukimo momentas, kampas, kampinis greitis, standumas ir slopinimas