Robotic Hands UNITREE G1 Dex3-1 L+R with tactile sensor

UNITREE G1 Dex3-1 robotinės rankos su lytėjimo jutikliais

Šį rinkinį sudaro kairioji ir dešinioji trijų pirštų robotinės rankos, skirtos humanoidiniam robotui UNITREE G1. Kiekviena ranka turi 7 laisvės laipsnius, septynis miniatiūrinius bešepetėlinius sąnarius su jėgos valdymu ir 33 slėgio jutiklius, išdėstytus delne, ant pirštų ir jų galiukuose. Hibridinis jėgos ir padėties valdymas užtikrina tikslius judesius bei sąlytį su objektais, o pirštų galiukų padėties pakartojamumas siekia ±2 mm. Ryšys per USB 2.0 veikia 1 000 Hz dažniu ir pateikia išsamius duomenis apie rankų judesius bei sąlytį.

7 laisvės laipsniai tiksliems judesiams

Kiekviena ranka turi tris judinamus pirštus: nykštys – 3 laisvės laipsnius, o rodomasis ir vidurinysis pirštai – po 2. Sąnarių judėjimo diapazonai leidžia atlikti sudėtingus suėmimo judesius. Nykščio sąnariai juda nuo -60° iki 60°, nuo -35° iki 60° ir nuo 0° iki 100°. Rodomojo ir viduriniojo pirštų sąnariai juda atitinkamai nuo 0° iki 90° ir nuo 0° iki 100°. Tokia konstrukcija leidžia judėti keliomis plokštumomis ir prisitaikyti prie skirtingų užduočių. Pirštų galiukų padėties pakartojamumas siekia ±2 mm.

33 slėgio jutikliai sąlyčiui matuoti

Kiekvienoje rankoje įrengti devyni jutiklių masyvai, kuriuose iš viso yra 33 slėgio jutikliai; abiejose rankose – 66 matavimo elementai. Delne įrengti trys 2 × 2 masyvai, ant pirštų – trys 2 × 2 masyvai, o pirštų galiukuose – trys 3 × 1 masyvai. Aptikimo diapazonas yra 10–2 500 g, o didžiausia apkrova, kurią jutikliai gali atlaikyti nepažeisti, – 20 kg. Jutikliai taip pat pateikia temperatūros duomenis. 1 000 Hz ryšio dažnis leidžia greitai rinkti duomenis sąlyčiui analizuoti ir valdyti.

Hibridinis jėgos valdymas ir pažangūs sąnariai

Hibridinis jėgos ir padėties valdymas leidžia valdyti ne tik pirštų padėtį. Kiekvienoje rankoje yra šeši tiesioginės pavaros miniatiūriniai bešepetėliniai jėgos valdymo sąnariai ir vienas reduktorinis sąnarys. Sąnarių modeliai F-1515-108 ir F-1515-214 leidžia valdyti sukimo momentą, kampą, kampinį greitį, standumą ir slopinimą. F-1515-108 teorinis didžiausias sukimo momentas yra 0,76 Nm; faktinis sukimo momentas sukimosi kryptimi – 0,49 Nm, o priešinga kryptimi – 1,37 Nm. F-1515-214 atitinkamos vertės yra 1,498 Nm, 0,86 Nm ir 3,1 Nm.

Grįžtamieji duomenys realiuoju laiku

Sistema pateikia mechanizmo ir jutiklių būsenos duomenis, įskaitant sąnario režimą, padėtį, greitį, sukimo momentą ir temperatūrą, taip pat įtampą, srovę, jutiklių slėgį, jutiklių temperatūrą ir IMU duomenis. Valdymo grįžtamieji duomenys taip pat apima sąnarių standumo ir slopinimo koeficientus. Ši informacija leidžia išsamiai stebėti veikimą atliekant užduotis ir naudoti kelis parametrus judesių planavimui bei valdymui.

1 000 Hz ryšys ir USB 2.0

Ryšio sąsaja – USB 2.0, ryšio dažnis – 1 000 Hz. Visas duomenų paketas yra 1 234 baitų siunčiant ir 1 270 baitų priimant. Sąnarių valdymas taip pat veikia 1 000 Hz dažniu, o sąnarių ryšiui naudojama High Speed Unibus. Šios specifikacijos užtikrina dažną valdymo atnaujinimą ir prieigą prie išsamių rankų būsenos duomenų atliekant sudėtingas judesių sekas.

Sukurta UNITREE G1 robotui

Kiekviena ranka sveria 710 g, o ištiestos rankos matmenys yra 175 × 88 × 77 mm. Dex3-1 sukurta naudoti su humanoidiniu robotu UNITREE G1. Kompaktiškame mechanizme suderinta pažangi judesių sistema, slėgio jutikliai ir grįžtamojo ryšio funkcijos, skirtos manipuliavimui bei matavimams.

Specifikacijos

Bendroji informacija

• Gamintojas: UNITREE
• Modelis: DEX3WT-214T
• Suderinamumas: UNITREE G1

Rankų specifikacijos

• Svoris: 710 g vienai rankai
• Matmenys: 175 × 88 × 77 mm (ištiesta)
• Laisvės laipsniai: nykštys ×3; rodomasis pirštas ×2; vidurinysis pirštas ×2
• Pavaros mechanizmas: 6 tiesioginės pavaros varikliai; 1 reduktorinis variklis
• Sąnarių judėjimo diapazonas: nykščio sąnarys 0: nuo -60° iki 60°; nykščio sąnarys 1: nuo -35° iki 60°; nykščio sąnarys 2: nuo 0° iki 100°; rodomojo piršto sąnarys 0: nuo 0° iki 90°; rodomojo piršto sąnarys 1: nuo 0° iki 100°; viduriniojo piršto sąnarys 0: nuo 0° iki 90°; viduriniojo piršto sąnarys 1: nuo 0° iki 100°
• Pirštų galiukų padėties pakartojamumas: ±2 mm
• Darbinė įtampa: 12–58 V
• Budėjimo srovė: 0,2 A esant 58 V
• Didžiausia srovė: 10 A
• Ryšio sąsaja: USB 2.0
• Darbinės temperatūros diapazonas: nuo -20 °C iki 60 °C
• Apkrovos sąlygos (delnas nukreiptas žemyn, kambario temperatūra, suimamas kietas apvalus 5 cm skersmens objektas): didžiausias svoris: 500 g; didžiausia galia: 400 W 3 s
• Apkrovos sąlygos (delnas nukreiptas į kairę, kambario temperatūra, suimamas kietas apvalus 5 cm skersmens objektas): didžiausias svoris: 500 g; didžiausia galia: 400 W 3 s

Jutiklių parametrai

• Jutiklių masyvų skaičius: 9 (33 slėgio jutikliai vienoje rankoje)
• Jutiklių masyvų skiriamoji geba: 2 × 2 (delno srityje) ×3; 2 × 2 (pirštų pagalvėlėse) ×3; 3 × 1 (atskirame piršto galiuke) ×3
• Aptikimo diapazonas: 10–2 500 g
• Didžiausia apkrova nepažeidžiant: 20 kg

Programinė įranga ir ryšys

• Ryšio dažnis: 1 000 Hz
• Viso duomenų paketo dydis: siųstuvas: 1 234 baitai; imtuvas: 1 270 baitų
• Matavimo grįžtamieji duomenys: sąnario režimas, sąnario padėtis, sąnario greitis, sąnario sukimo momentas, sąnario temperatūra, įtampa ir srovė, jutiklio slėgio vertė, jutiklio temperatūra ir IMU duomenys
• Valdymo grįžtamieji duomenys: sąnario režimas, sąnario padėtis, sąnario greitis, sąnario sukimo momentas, sąnario standumo koeficientas ir sąnario slopinimo koeficientas

Miniatiūriniai bešepetėliniai jėgos valdymo sąnariai

• Modeliai: F-1515-108 ir F-1515-214 miniatiūriniai bešepetėliniai jėgos valdymo sąnariai
• Svoris: 45 g
• Matmenys: 34,8 × 23,1 × 23,3 mm
• Redukcijos santykis: F-1515-108: 1:108; F-1515-214: 1:214
• Didžiausias sukimo momentas (teorinis): F-1515-108: 0,76 Nm; F-1515-214: 1,498 Nm
• Didžiausias sukimo momentas (faktinis, sukimosi kryptimi): F-1515-108: 0,49 Nm; F-1515-214: 0,86 Nm
• Didžiausias sukimo momentas (faktinis, priešinga sukimosi krypčiai): F-1515-108: 1,37 Nm; F-1515-214: 3,1 Nm
• Didžiausias sukimosi greitis: F-1515-108: 23 rad/s; F-1515-214: 11 rad/s
• Didžiausia linijos srovė: 4,76 A
• Valdymo ryšio dažnis: 1 000 Hz
• Ryšio metodas: High Speed Unibus
• Enkoderis: absoliutus rotoriaus padėties enkoderis
• Darbinės temperatūros diapazonas: nuo -20 °C iki 60 °C
• IP klasė: nenurodyta
• Darbinė įtampa: 12–24 V
• Variklio grįžtamasis ryšys: sukimo momentas, kampas, kampinis greitis ir temperatūra
• Variklio valdymo komandos: sukimo momentas, kampas, kampinis greitis, standumas ir slopinimas